2013年11月30日 星期六

PID Control 精彩討論 (2) ─ 微分項與負載

http://4rdp.blogspot.tw/2013/11/pid-control-2.html

Kp = 1, Ki = 1, Kd = 1, T = 3
續前文,與車輛中心的鄭守益先生討論第二個重要議題 ─ 如何使用微分項以及負載對控制的影響,Q 為鄭先生的發問,A 為我的回覆,

Q1:
想請教一般會用Kd(PD或PID)的場合(條件)在哪?

A1:
P 控制或 PD 控制因為缺積分項有偏差問題,速度控制確定是不適用,但可用於位置控制。PID 一般是用來解決負載變動問題,
例如無 PID 控制,空載時馬達可以一秒鐘內由靜止達到 100 rpm,
但是加載後須兩秒才能到達 100 rpm,這需要試算表才能清楚解析,當作你的 HOMEWORK,以  Kp = Ki = Kd = 1 比較不同負載狀況,分析它們的轉速變化。


Q2:
你給我的 homework是否可以在敘述詳細一點,因為我把 Kp=Ki=Kp=1 直接帶入速度回授的時候他波形是發散的,再麻煩你了,感謝你。

A2:
是的,加入Kd 後很容易發散,因此需要適度調整,我修改你的 EXCEL 表,請比較下列數值:

2013年11月23日 星期六

PID Control 精彩討論 (1)

http://4rdp.blogspot.tw/2013/11/pid-control-1.html

車輛中心工作的鄭守益先生為了 AC 交流馬達控制,最近閱覽研發養成所部落格文章並與我討論 PID 控制,內容相當深入,今天節錄要點與大家分享,Q 為鄭先生的發問,A 為我的回覆。

Q1:
你好,我有看"Apply PID to control speed and angle"文章,對於內文的敘述內容有些了解,想要先麻煩你幫我確認一下我的理解。


1. 速度控制 : 使速度誤差E(t)為零,也就是實際轉速等於目標轉速,而U(t)的值是由Ki*I(t)去維持(累積)其實際轉速,所以U(t)I(t)與Power都不為零(無負載變動時為定值)。速度迴授是看Ki*I(t)。
2. 位置控制 : 使位置誤差E(t)為零,也就是實際位置等於目標位置,而U(t)則是由I(t)去做遞迴疊代 (0<ki<1) 使其為零,所以 U(t)、I(t)與Power都為零(系統靜止到目標位置)。位置迴授是看I(t)


如果我理解的是對的,我有個疑問就是你在2010/4/6第二個回覆,我有試著去用紙筆去作計算,發覺整個U(t)到後面會事發散的,應該是Kp=1造成的,不知道我的分析對的嗎?
以上,再麻煩你了。

A1:
關於數值發散,是不會發生的,

2013年11月16日 星期六

預測工程師的遊戲 (The Predictioneer's Game)

http://4rdp.blogspot.tw/2013/11/predictioneers-game.html

更多有關 預測工程師的遊戲 的事情
預測工程師的遊戲 ─ 如何應用賽局理論,預測未來,做出最佳決策,(The Predictioneer's Game: Using the Logic of Brazen Self-Interest to See and Shape the Future),經濟新潮社出版,布魯斯‧布恩諾‧德‧梅斯奎塔 著,林添貴 譯。

這真是一本好書,從書中學到如何以對局理論預測事情的發展,以及一些事情的處理技巧,另外書中提到很多現代世界政治局勢分析及歷史故事非常值得參考,在此做個記錄。

一、「賽局理論」的概念 ─ 每個人會做他認為符合自身利益的事,並且會很注意別人的反應。
二、賭注超過手中牌的價值時,付出的代價可能會很高,提高代價有助於刷掉虛張聲勢的人。
三、電話購物 (例如購車),可以逆轉購物劣勢,參考第一章。
四、囚犯的兩難企業併購選舉逆轉術,參考第二章。
五、從北韓核武問題談評價指數(量尺)的設計,參考第三章。
六、以色列巴勒斯坦中東問題,土地無法換取和平,但可以用

2013年11月9日 星期六

說說口德 (The rules of speaking)

http://4rdp.blogspot.tw/2013/11/rules-of-speaking.html


公司洗手間貼一張說說口德,內容如下:

有事,輕輕說。沒事,聽別人說

好事,趕快說。感恩的話,要常常說

小事,幽默的說。大事,有條理的說

聽來的事,不傳說。傷心的事,看人說

2013年11月2日 星期六

天文測距

http://4rdp.blogspot.tw/2013/11/blog-post.html

不知道你有沒有想過,許多科學專文提到某某星球距離地球有多遠,對這些人類可能無法到達的地方,天文學家是如何計算出來的呢?

基本上,天文測距可分兩大類: