2016年1月30日 星期六

ROSA 系統開發 23 ─ mBot 程式庫的引用

http://4rdp.blogspot.tw/2016/01/rosa-23-mbot.html

已經有一些網友陸陸續續開始參考我的網誌,以複製 P&B Spider 組裝步驟,因此本文進一步說明如何將 ROSA 安裝到 Arduino Uno 中。

當你購買 P&B Spider 後,就會獲得程式下載網址,下載檔案後就請解壓縮 rar,裡面有 ino 程式及 zip 程式庫。ROSA_Spider.ino 是 ROSA 的主程式,這個版本適合使用於 P&B Spider,程式編譯前請從 Arduino IDE 的 menu bar 的草稿碼,點選 Include Library > Add .ZIP Library,將 mBot.zip 程式庫加入,這個動作只要做一次,Arduino 就會永久加入。

mBot.zip 是 Makeblock 所開發的程式庫,ROSA 在這程式庫裡再加入一個紅外線副程式 ir.key(),請參考 http://4rdp.blogspot.tw/2015/09/rosa-4.html 說明。

ROSA 為什麼要使用 mBot 的程式庫?
因為現有 Arduino 的程式庫在 Timer interrupt 有衝突之處,例如你想同時使用紅外線遙控、超音波、伺服馬達、串聯式LED、蜂鳴器等等周邊設備,應該會整合失敗,這也是為什麼少有人用 Arduino 製作功能複雜的商品,只是用它做一些簡單功能驗證商品概念是否OK。經過對 Arduino 程式庫研究後,認為要解決這個難題,ROSA 應該採用部份 mBot 程式庫,再加上一些程式技巧即可處理,而這 mBot 程式庫是為 ATmega328 所開發,因此 Arduino Uno 使用沒問題,但是其它 CPU 應該不適用。

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